Nato a Corigliano Calabro, in provincia di Cosenza, nel 1917, Aroldo Tieri era figlio del giornalista e commediografo di fama Vincenzo Tieri, che tuttavia non l’aveva mai incoraggiato a intraprendere una carriera nel mondo dello spettacolo. Dopo essersi diplomato all’Accademia Nazionale d’Arte Drammatica Silvio D’Amico, si è fatto le ossa nella compagnia del Teatro Eliseo di Roma, dove ha affrontato tutti i classici. Nel 1952 Tieri ha formato una compagnia con Carlo Ninchi e Olga Villi, insieme ai quali ha portato in scena un repertorio piuttosto vario. Allo stesso tempo però si era anche cimentato come interprete brillante nel teatro di rivista di Garinei e Giovannini, insieme ad Anna Magnani e Walter Chiari, e dove conobbe per la prima volta Totò.

Alla fine degli anni Cinquanta conquistò una certa popolarità grazie alle sue interpretazioni in sceneggiati televisivi come L’Alfiere, Melissa, La foresta pietrificata e Nicola Nickleby, e al celeberrimo show Canzonissima, di cui fu conduttore nel 1960. Tieri fu anche ospite di trasmissioni televisive come Gran Varietà (insieme alla moglie Giuliana Lojodice) e Gran Galà, ma anche interprete di numerosi drammi radiofonici, tra cui gli acclamatiRacconti romani di Alberto Moravia e Il misantropo di Molière.

Nel cinema fu protagonista di numerose commedie, a partire da quelle “dei telefoni bianchi“ degli anni Quaranta dirette autori come Mario Mattoli (per il quale esordisce in Mille chilometri al minuto del 1939), Camillo Mastrocinque, Luigi Zampa, Mario Bonnard, e soprattutto Carlo Ludovico Bragaglia, per cui interpreta il personaggio caricaturale del fidanzato geloso in film come Il fidanzato di mia moglie (1943), Torna a Sorrento (1945) e Pronto chi parla? (1945). Partecipa poi alla grande stagione della commedia all’italiana, facendosi dirigere da autori come Steno, Mario Soldati, Mario Monicelli, Pietro Germi, Sergio Corbucci e Lucio Fulci. Tuttavia, è ricordato soprattutto per essere stato una delle migliori spalle di Totò in tantissimi film dell’indimenticabile attore napoletano, tra cui i classici Totò cerca casa, Totò cerca moglie, Totò sceicco, Totò e i re di Roma, Letto a tre piazze, Chi si ferma è perduto, Gli onorevoli; ma anche di Franco e Ciccio in titoli come Il giorno più corto, I due mafiosi, Due mafiosi nel Far West, 002 Agenti Segretissimi. Si è congedato dal cinema nel 1967 con un ruolo nella commedia di Steno La feldmarescialla.

Nel 1965 Aroldo Tieri - che amava definirsi “un attore per tutte le stagioni“, e sosteneva di sentirsi a suo agio solo in scena - ha intrapreso un sodalizio artistico e sentimentale con Giuliana Lojodice, con la quale fonda una compagnia teatrale e porta in scena testi di William Shakespeare, Molière, Luigi Pirandello, Salacrou, Ugo Betti, Italo Svevo (ricevendo nel 1984 il Premio Armando Curcio per la sua messa in scena di Un marito). È rimasto sul palcoscenico fino al 1999, anno in cui si è ritirato dopo aver recitato ne L’amante di Margherite Duras.
Aroldo Tieri si è spento a 89 anni nel 2006, a Roma.